ホーミングミサイル

こんばんは、平尾です！
最近寒かったのでコタツを設置、早速居眠りして変な汗をかきました…
コタツは心地良いですが風邪をひかないように要注意ですね！

今日はホーミングミサイルの実装方法について説明したいと思います。
といっても考え方は非常にシンプルです

自分の向いている方向とターゲットの方向を取得
自分の向いている方向からターゲットまでの角度（差分）を取得
ターゲットへ回したい角度だけ回す

といった感じです。
C#（Unity上）で実装したソースはこちらになります

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class Bullet : MonoBehaviour
{
    private GameObject _target   = null;    // ロックオンしたターゲット
    private float      _speed    = 6.0f;    // 1秒間に進む距離
    private float      _rotSpeed = 180.0f;  // 1秒間に回転する角度

    public GameObject Target
    {
        set { _target = value; }
        get { return _target; }
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        if (_target == null)
        {
            return;
        }

        // ターゲットまでの角度を取得
        Vector3    vecTarget  = _target.transform.position - transform.position; // ターゲットへのベクトル
        Vector3    vecForward = transform.TransformDirection(Vector3.forward);   // 弾の正面ベクトル
        float      angleDiff  = Vector3.Angle(vecForward, vecTarget);            // ターゲットまでの角度
        float      angleAdd   = (_rotSpeed * Time.deltaTime);                    // 回転角
        Quaternion rotTarget  = Quaternion.LookRotation(vecTarget);              // ターゲットへ向けるクォータニオン
        if (angleDiff <= angleAdd)
        {
            // ターゲットが回転角以内なら完全にターゲットの方を向く
            transform.rotation = rotTarget;
        }
        else
        {
            // ターゲットが回転角の外なら、指定角度だけターゲットに向ける
            float t = (angleAdd / angleDiff);
            transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, rotTarget, t);
        }

        // 前進
        transform.position += transform.TransformDirection(Vector3.forward) * _speed * Time.deltaTime;
    }
}

このソースで肝になるのは、指定角度だけ向けるところでしょうか。
ターゲットまでの残り角度を求め、指定角度が残り角度の何％か(t=0.0f〜1.0f)を求めます。
何％かを計算したら、Quaternion.Slerp() で現在の向きからターゲット方向への補間を行い、
最終的な向きを求めています

簡単ではありますが、Web上で実行出来るものをアップしました。
画面クリックで弾を発射するだけのプログラムです。
（※実行には別途 Unity WebPlayer のインストールが必要になりますのでご注意下さい。）


角度を扱うにはクォータニオン
とても便利なので是非覚えていって下さい